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Velodyne Acoustics HDL-32E manuel d'utilisation

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Les manuels d’utilisation similaires

Un bon manuel d’utilisation

Les règles imposent au revendeur l'obligation de fournir à l'acheteur, avec des marchandises, le manuel d’utilisation Velodyne Acoustics HDL-32E. Le manque du manuel d’utilisation ou les informations incorrectes fournies au consommateur sont à la base d'une plainte pour non-conformité du dispositif avec le contrat. Conformément à la loi, l’inclusion du manuel d’utilisation sous une forme autre que le papier est autorisée, ce qui est souvent utilisé récemment, en incluant la forme graphique ou électronique du manuel Velodyne Acoustics HDL-32E ou les vidéos d'instruction pour les utilisateurs. La condition est son caractère lisible et compréhensible.

Qu'est ce que le manuel d’utilisation?

Le mot vient du latin "Instructio", à savoir organiser. Ainsi, le manuel d’utilisation Velodyne Acoustics HDL-32E décrit les étapes de la procédure. Le but du manuel d’utilisation est d’instruire, de faciliter le démarrage, l'utilisation de l'équipement ou l'exécution des actions spécifiques. Le manuel d’utilisation est une collection d'informations sur l'objet/service, une indice.

Malheureusement, peu d'utilisateurs prennent le temps de lire le manuel d’utilisation, et un bon manuel permet non seulement d’apprendre à connaître un certain nombre de fonctionnalités supplémentaires du dispositif acheté, mais aussi éviter la majorité des défaillances.

Donc, ce qui devrait contenir le manuel parfait?

Tout d'abord, le manuel d’utilisation Velodyne Acoustics HDL-32E devrait contenir:
- informations sur les caractéristiques techniques du dispositif Velodyne Acoustics HDL-32E
- nom du fabricant et année de fabrication Velodyne Acoustics HDL-32E
- instructions d'utilisation, de réglage et d’entretien de l'équipement Velodyne Acoustics HDL-32E
- signes de sécurité et attestations confirmant la conformité avec les normes pertinentes

Pourquoi nous ne lisons pas les manuels d’utilisation?

Habituellement, cela est dû au manque de temps et de certitude quant à la fonctionnalité spécifique de l'équipement acheté. Malheureusement, la connexion et le démarrage Velodyne Acoustics HDL-32E ne suffisent pas. Le manuel d’utilisation contient un certain nombre de lignes directrices concernant les fonctionnalités spécifiques, la sécurité, les méthodes d'entretien (même les moyens qui doivent être utilisés), les défauts possibles Velodyne Acoustics HDL-32E et les moyens de résoudre des problèmes communs lors de l'utilisation. Enfin, le manuel contient les coordonnées du service Velodyne Acoustics en l'absence de l'efficacité des solutions proposées. Actuellement, les manuels d’utilisation sous la forme d'animations intéressantes et de vidéos pédagogiques qui sont meilleurs que la brochure, sont très populaires. Ce type de manuel permet à l'utilisateur de voir toute la vidéo d'instruction sans sauter les spécifications et les descriptions techniques compliquées Velodyne Acoustics HDL-32E, comme c’est le cas pour la version papier.

Pourquoi lire le manuel d’utilisation?

Tout d'abord, il contient la réponse sur la structure, les possibilités du dispositif Velodyne Acoustics HDL-32E, l'utilisation de divers accessoires et une gamme d'informations pour profiter pleinement de toutes les fonctionnalités et commodités.

Après un achat réussi de l’équipement/dispositif, prenez un moment pour vous familiariser avec toutes les parties du manuel d'utilisation Velodyne Acoustics HDL-32E. À l'heure actuelle, ils sont soigneusement préparés et traduits pour qu'ils soient non seulement compréhensibles pour les utilisateurs, mais pour qu’ils remplissent leur fonction de base de l'information et d’aide.

Table des matières du manuel d’utilisation

  • Page 1

    HDL-32E High Definitio n LiD AR ™ Sensor U SER’S MANUAL AND PROGRAMMING GUIDE[...]

  • Page 2

    i 1 2 3 5 7 9 9 9 10 1 1 1 1 12 13 16 22 23 24 S A F E T Y N O T I C E S I N T R O D U C T I O N P R I N C I P L E S O F O P E R A T I O N S E T U P U S A G E External GPS Time Synchronization Packet Format and Status Byte for GPS Time Stamping Time Stamping Accuracy Rates Laser Timing Laser Firing Sequence T R O U B L E S H O O T I N G S E R V I C[...]

  • Page 3

    [ i ]         !               Ca utio n T o red uce the ri sk of ele ct ric s ho ck an d to avo id viol atin g t he warr anty , do not op en sens or body . Ref er se rv ic ing t o qua lifi ed se rvi ce pe rso nnel . Th e l ight ning fl ash with arro whea d sy mb ol is int ende d t o [...]

  • Page 4

    Congratulations on your purchase of a V elodyne HDL- 32E High Definition LiDAR Sensor . This sensor provides state-of-the-art 3D imaging. This manual describes how to set up and operate the HDL-32E, covers installation and wiring, addresses output packet construction and interpretation, along with GPS installation notes. This manual is undergoing c[...]

  • Page 5

    Principles of Operation The HDL-32E creates 360° 3D images by using 32 laser/detector pairs whose housing rapidly spins to scan the surrounding environment. This design allows for the lasers to each fire thousands of times per second, providing a rich, 3D point cloud. Digital signal processing and waveform analysis provide high accuracy , extended[...]

  • Page 6

    This section describes the standard set up assuming you are connecting the sensor to a standard computer or laptop and mounting the sensor on a vehicle. For other connections and mounting locations, please contact Velodyne for technical assistance. T he standard setup involves: 1. Unpacking the shipping case contents. 2. Securely mounting the senso[...]

  • Page 7

    Connect Power and Computer The sensor units are commonly used in vehicle applications where standard 12 volt, 2 amp power is readily available. 1. Connect the interface module to power . 2. Connect the Ethernet connector to a standard PC or laptop RJ45 Ethernet port. Operate B efore operating the sensor , make sure that: • the sensor is in accept[...]

  • Page 8

    The HDL-32E sensor needs no configuration, calibration, or other setup to begin producing usable data. Once the unit is mounted and wired, supplying it power will cause it to start scanning and producing data packets. The quickest way to watch the HDL-32E in action is to use Digital Sensor Recorder (DSR), the viewer software included with the unit.[...]

  • Page 9

    Alternatively , the calibration data can be found in the included db.xml file found on the CD included with the HDL- 32E. The calibration data for vertCorrection is the vertical correction angle for each laser, as viewed from the back of the unit and stated in degrees. Positive values have the laser pointing up and negative values have the laser po[...]

  • Page 10

    External GPS Time Synchronization The HDL- 32E can synchronize its data with precis ion GPS-supplied time pulses to enable users to ascertain the exact firing time of each laser in any particular packet. This capability requires a GPS receiver generating a sync pulse and the $GPRMC NMEA record over a dedicated RS-232 serial port. The output from th[...]

  • Page 11

    [ 8 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l      The images below show the GPS receiver included with the HDL-32E. G P S E Q U I P M E N T GPS Interface Box Front & Back View Ethernet Cable Power Adapter AC Cord HDL-32E Garmin GPS-18L V GPS Receiver Interface Box Interface Box T op V iew Interface Box Front View[...]

  • Page 12

    Packet Format and Status Byte for GPS T ime Stamping The 6 extra bytes at the end of the HDL- 32E data packet are used to report GPS timing. For every packet, the last 6 bytes are formatted as follows: 4 bytes: 32 bit unsigned integer time stamp. This value represents microseconds from the top of the hour to the first laser firing in the packet. 2 [...]

  • Page 13

    Laser Firing Sequence The laser firing order is the same as the order in the Ethernet packet. The most downward laser fires first, followed by the interle aved firings from the lower and upper “banks” of 16 lasers, as follows: The interleaving firing pattern is designed is to avoid and potential ghosting caused primarily by retro-reflectors. ?[...]

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    [ 1 1 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                       Use this chart to troubleshoot common problems with the HDL-32E. Problem Resolution Unit doesn’t spin Verify power connection and polarity . V erify [...]

  • Page 15

    [ 12 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l              Laser: Sensor: Mechanical: Output: Dimensions: (Height//Diameter) Shipping Weight: (approx.) • Class 1 - eye safe • 905 nm wavelength • Time of flight distance measurement with intensity • Measurement range 100 m (5 cm to 100 m) • 32 laser[...]

  • Page 16

    Digital Sensor Recorder (DSR) DSR is a windows-based 3 D point cloud visualizati on software program designed for use with the HDL- 32E. This software is a n “out of the box” tool for the rendering and recording of point cloud data from the HDL unit. Y ou can develop visualization software using the DSR as a reference platform. A code snippet i[...]

  • Page 17

    Once the input of streaming data has been confirmed through the live playback feature, click on the Record button and the program will request the name and location for the pcap file to be created. Recording will begin immediately once the file information has been entered. Click on the Record button again to discontinue the capture. One can string[...]

  • Page 18

    DSR Key Controls Z oom: Z = Zoom in Shift, Z = Zoom o ut Z Axis Rotation: Y = Rotate CW Shift, Y = Rotate CCW X Axis Rotation: P = Rotate CW Shift, P = Rotate CCW Y Axis Rotation: R = Rotate CW Shift, R = Rotate CCW Z Shift: F = Forward B = Back X Shift: L = Left H = Right Y Shift: U = Up D = Down Aux. Functions: Ctrl, (Z,Y ,P ,R,F ,B,L,H,U,D) Dire[...]

  • Page 19

    Data Packet Format The HDL-32E outputs two UDP Ethernet packets — a data packet containing laser firing data located on Port 2368 and a positioning packet which contains GPS and positioning data located on Port 8308. The packet at Port 2368 contains a header, a data payload of firing data and status data. Data packets are assembled with the colle[...]

  • Page 20

    Figure B1. [ 17 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           Blank Blank Start identifier OxEEFF 2 mm increments (0 = no return within 100 m) User Datagram Protocol (UDP) Ethernet Data Packet Format: HDL-32E (Port 2368)[...]

  • Page 21

    Positioning Packet Using outputs from onboard gryrometers and 2 ‐ axis accelerometers, orientations shown below in Figure B2, the po sitioning ethernet Packet provides motion data (rotational and acceleration) for the stationary base of the HDL ‐ 32E unit. See the User Datagram Protocol (UDP) Positioning Ethernet Packet Format: HDL ‐ 32E, Fig[...]

  • Page 22

    Figure B3. [ 19 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

  • Page 23

    T ime Stamp : “7c bd 9c 91” 2442968444(919cbd7c hex)usec = 2442.9sec Time stamp from the head of the hour in usec. NMEA Sentence : “$GPRMC, 214042, A, 3708.3087, N, 12139.5146W , 000.0, 000.0, 16031 1, 014.8, E, A*0C” [ 20 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

  • Page 24

    Ethernet Packet Example Captured via Wireshark. [ 21 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

  • Page 25

    Coordinate Calculation Algorithm Sample Code After removing all the correction parameters except vertical correction, t he calculation code is: firingData::computeCoords(guint16 laserNum, boost::shared_ptr<CalibrationDB> db, GLpos_t &pos) { guint16 idx = laserNum % VLS_LASER_PER_FIRING; boost::shared_ptr<CalibrationPoint> cal = db-&[...]

  • Page 26

    Calibration and Orientation There are six axes of variation when determining the exact location of any given laser fi ring for the HDL-32. The axes are x, y , z, along with rotational, horizontal, and vertical angles. X, Y , Z. Both x and y offsets are zero and are calculated from the centerline of the device. The Z location of the firing should be[...]

  • Page 27

    [ 24 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                            All times in microseconds. Combine the value shown from the packet timestamp (microseconds from the top of the hour), to[...]

  • Page 28

    V elodyne LiDAR, Inc. 345 Digital Drive Morgan Hill, CA 95037 408.465.2800 voice 408.779.9227 fax 408.779.9208 service fax www .velodynelidar .com Service E mail: lidarservice@velodyne.com Sales E mail: lidar@velodyne.com All Velodyne products are made in the U.S.A. Specifications subject to change without notice Other trademarks or registered trad[...]